Когда была изобретена концепция "Царствия Небесного"?

А примерно с возникновением письменной истории. Стал быть, считай с шумера. Оно там, правда, только для богов предусматривалось.

придумана попами при царе-горохе, чтобы удобнее обворовывать народ и казну государеву! А также, чтобы запустить свои щупальца во власть!!!

В Новом Завете есть пошаговая инструкция как обрести Царствие Небесное.

Первые попытки связать загробный мир с загробным воздаянием зафиксированы в египетской культуре эпохи Среднего царства (XXI—XVII вв. до н. э.) в «Книге мертвых», связанной с загробным судом Осириса, в результате которого души благочестивых людей отправляются на поля Иару, или Иалу, — поля блаженных (прообраз Елисейских полей, или Элизиума, в древнегреческой мифологии), а души грешных отправляются в пасть чудовища Амат на окончательное уничтожение. Отчасти та же дифференциация наблюдается позднее в древнегреческих представлениях (более ранние версии представляют тартар как безрадостное финальное пристанище всех без исключения покойников), согласно которым души людей, не прогневавшие богов, блуждают в Элизиуме, в то время как грешники наказываются, но в том же аиде.
Загробный мир

В том виде, в котором оно появилось в раннем христианстве - это результат синтеза одного из иудейских определений Бога с гностическими воззрениями о его внутреннем постижении.

Думаю она была всегда, в той, или иной форме. Если ты веришь в теорию эволюции Дарвина, то должен понимать, что обезьяны не могли быть атеистами.

нельзя изобрести то, чего не существует... парадокс, однако

Скорее всего ещё до сотворения Адама, когда Бог продумывал условия в которых должен был жить человек.