интерполяционные возмущения возможны лишь только в начале перемещений... значит сегодня у всех все прекрасно ???)))

В настоящее время наметилась тенденция разработки и исследования так называемых неортогональных механизмов, типичными представителями которых являются: двухзвенный механизм [1], поворотный стол с поворотной платформой [3], пространственный манипулятор с гибкими нитями [2], «NIST Robocrane» [4], манипуляторы с параллельной кинематической структурой [5] и многие другие. Как показали исследования, ошибка интерполяции линейной траектории движения рабочего инструмента для таких механизмов в значительной степени зависит от расположения интерполируемого отрезка прямой в пределах зоны обслуживания. Таким образом, разработка методики оценки ошибки интерполяции для неортогональных механизмов является весьма актуальной задачей.